本發(fā)明公開了一種智能消毒防疫機(jī)器人，智能消毒防疫機(jī)器人包括機(jī)體，機(jī)體包括輪式移動平臺模塊、消毒液儲箱模塊、消毒模塊和傳感與控制系統(tǒng)；輪式移動平臺模塊用于位置移動；消毒液儲箱模塊用于儲存消毒液；消毒模塊包括超聲波噴霧單元、噴灑單元、空氣過濾單元和紫外線消毒單元，超聲波噴霧單元用于執(zhí)行消毒液的噴干霧消毒，噴灑單元用于執(zhí)行消毒液的噴濕灑消毒，空氣過濾單元用于對環(huán)境空氣進(jìn)行過濾消毒，紫外線消毒單元用于對環(huán)境進(jìn)行紫外線消毒；傳感與控制系統(tǒng)用于環(huán)境感知和發(fā)出控制指令。在本發(fā)明實施例中，所述智能消毒防疫機(jī)器人針對新型冠狀病毒的特點，提供了多種消毒方式的選擇和組合，能夠有效阻斷新型冠狀病毒的傳播。
一種智能消毒防疫機(jī)器人
本發(fā)明涉及消毒機(jī)器人領(lǐng)域，具體而言，涉及一種智能消毒防疫機(jī)器人。
[0002]新型冠狀病毒是一種傳染性強(qiáng)、危害性大的新型病毒，它可以在人流密集場所（如醫(yī)院、學(xué)校、賓館、飯店、商場、影院、車站、市場）通過飛沫、接觸、氣溶膠等多種途徑傳播，對公眾健康造成了嚴(yán)重的威脅。
[0003]消毒機(jī)器人克服了人力消毒的很多不足，解決了長期以來人工消毒的瓶頸問題，正被消毒領(lǐng)域廣泛應(yīng)用。
[0004]現(xiàn)階段國內(nèi)外對于消毒機(jī)器人的研究已達(dá)到一定的深度，且能夠把物理、化學(xué)的消毒手段較好地運用到實際產(chǎn)品中：
英國Bioquell公司推出了一系列消毒機(jī)器人產(chǎn)品，經(jīng)過科學(xué)認(rèn)證能夠為空氣、物品表面的消毒提供解決方案，其代表性產(chǎn)品如BQ-50、L-4、Z2等通過應(yīng)用過氧化氫蒸汽對一定范圍內(nèi)進(jìn)行有效消毒；美國謝尼克斯消毒服務(wù)公司開發(fā)了一種輔助消毒的四輪機(jī)器人“小莫”，它可以通過發(fā)射氙氣制造的紫外線脈沖，破壞病毒的核酸，從而達(dá)到殺菌的目的；韓國的布萊恩·阿爾古德陸軍醫(yī)院為了應(yīng)對全球范圍內(nèi)醫(yī)院感染不斷增加的問題，投資并展開了對殺菌服務(wù)機(jī)器人的研究，并于2017年研發(fā)出了Tru-D Smart UVC智能紫外線消毒機(jī)器人。
[0005]我國上海頌通生物科技有限公司2016年研發(fā)推出的國內(nèi)首款智能消毒機(jī)器人KINO，KINO采用過氧化氫高溫閃蒸技術(shù)使被消毒物體表面形成微冷凝，破壞細(xì)胞膜和DNA，從而達(dá)到消滅細(xì)菌的效果；浙江泰林生物技術(shù)股份有限公司研制了國內(nèi)另一款汽化過氧化氫智能消毒機(jī)器人Pioneer，Pioneer將激光導(dǎo)航技術(shù)與VHPS干法消毒技術(shù)兩者進(jìn)行整合，利用激光雷達(dá)獲取需要消毒環(huán)境的信息，自動建立二維平面圖，實現(xiàn)路徑規(guī)劃及導(dǎo)航功能；
杭州吉葉生物科技有限公司的智能消毒機(jī)器人“小吉”，采用的過氧化氫消毒系統(tǒng)，結(jié)合了專用的消毒劑(低濃度過氧化氫溶液)與干霧制造系統(tǒng)，能夠為空間內(nèi)的空氣及物品表面消毒，消毒等級能夠達(dá)到醫(yī)用級別的空間消毒等級。
[0006]國內(nèi)外已有多款消毒機(jī)器人產(chǎn)品投入商業(yè)應(yīng)用，它們所采用的消毒方式各異，消毒效果也不盡相同，但是，現(xiàn)有的消毒機(jī)器人，普遍存在消毒方式單一、應(yīng)用場景單一、智能化程度低和不具備自主移動消毒功能的問題，針對突如其來的新型冠狀病毒肺炎疫情，目前國內(nèi)外尚未推出有針對性的智能消毒防疫機(jī)器人產(chǎn)品，這一領(lǐng)域?qū)儆谟写钛a(bǔ)的空白點。
發(fā)明內(nèi)容
[0007]本發(fā)明的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明提供了一種智能消毒防疫機(jī)器人，所述智能消毒防疫機(jī)器人的消毒液儲箱模塊和消毒模塊針對新型冠狀病毒的特點，提供了多種消毒方式的選擇和組合，消毒方式靈活，適用場景更加多樣，能夠有效阻斷新型冠狀病毒的傳播；所述智能消毒防疫機(jī)器人的輪式移動平臺模塊具有自主移動消毒功能，適用于室內(nèi)有人環(huán)境和無人環(huán)境下的新型冠狀病毒滅殺；通過所述智能消毒防疫機(jī)器人的傳感與控制系統(tǒng)可與所述智能消毒防疫機(jī)器人進(jìn)行人機(jī)交互控制，有智能化程度高的優(yōu)點，最大限度地減少了人員的直接接觸，有效降低了感染風(fēng)險。
[0008]相應(yīng)的，本發(fā)明實施例提供了一種智能消毒防疫機(jī)器人，所述智能消毒防疫機(jī)器人包括機(jī)體，所述機(jī)體包括由下至上依次設(shè)置的輪式移動平臺模塊、消毒液儲箱模塊和消毒模塊，且所述機(jī)體上設(shè)置有傳感與控制系統(tǒng)，所述輪式移動平臺模塊用于實現(xiàn)所述智能消毒防疫機(jī)器人的位置移動，所述傳感與控制系統(tǒng)用于環(huán)境感知和發(fā)出控制指令；
所述消毒液儲箱模塊包括消毒液儲箱以及與所述消毒液儲箱配套使用的吸液管、吸氣管和排氣管；
所述消毒模塊包括設(shè)置在消毒模塊外殼上的超聲波噴霧單元、噴灑單元、空氣過濾單元和紫外線消毒單元；
所述超聲波噴霧單元包括超聲波噴霧單元外殼和超聲波霧化組件，所述超聲波噴霧單元外殼的內(nèi)部設(shè)置有儲液池，所述超聲波霧化組件包括多組超聲波霧化片陣列和多個噴嘴，所述多組超聲波霧化片陣列設(shè)置在所述儲液池的內(nèi)部，所述多個噴嘴設(shè)置在所述超聲波噴霧單元外殼上；
所述吸液管包括進(jìn)液端、第一出液端和第二出液端，所述進(jìn)液端與所述消毒液儲箱連通，所述第一出液端與所述儲液池連通，所述第二出液端與所述噴灑單元連通；
所述空氣過濾單元包括吸氣網(wǎng)和排氣網(wǎng)；所述吸氣管的一端朝向所述吸氣網(wǎng)，所述吸氣管的另一端與所述消毒液儲箱連通；所述排氣管的一端與所述消毒液儲箱連通，所述排氣管的另一端朝向所述排氣網(wǎng)。
[0009]可選的實施方式，所述超聲波噴霧單元設(shè)置在所述消毒模塊外殼的頂部，所述進(jìn)液端的管路上設(shè)置有可控流量泵，所述第一出液端的管路上設(shè)置有電磁閥，所述第二出液端的管路上設(shè)置有濕霧噴灑頭開關(guān)。
[0010]可選的實施方式，所述消毒液儲箱模塊還包括消毒液儲箱罩，所述消毒液儲箱罩包圍所述消毒液儲箱，所述噴灑單元設(shè)置在所述消毒液儲箱罩的外表面。
[0011]可選的實施方式，所述吸氣網(wǎng)設(shè)置在所述消毒模塊外殼的一側(cè)，所述排氣網(wǎng)設(shè)置在所述消毒模塊外殼的另一側(cè)，且所述吸氣管的管路上設(shè)置有氣泵。
[0012]可選的實施方式，所述紫外線消毒單元包括兩組紫外線燈組件，所述兩組紫外線燈組件分別固定在所述消毒模塊外殼的兩側(cè)。
[0013]可選的實施方式，所述紫外線消毒單元包括兩組紫外線燈組件，所述兩組紫外線燈組件分別固定在消毒模塊外殼的兩側(cè)。
[0014]可選的實施方式，所述輪式移動平臺模塊包括頂板、承載框架、底板、4個萬向輪組件和2個驅(qū)動輪單元；
所述頂板和所述底板之間通過所述承載框架連接；
所述4個萬向輪組件兩前兩后且對稱地安裝在所述底板的底部；
所述2個驅(qū)動輪單元分別設(shè)置在所述底板的左右兩側(cè)；
所述驅(qū)動輪單元包括驅(qū)動輪減速電機(jī)、驅(qū)動輪組件和驅(qū)動輪獨立懸掛裝置，所述驅(qū)動輪減速電機(jī)的輸出軸與所述驅(qū)動輪組件連接，所述驅(qū)動輪獨立懸掛裝置可使所述驅(qū)動輪組件隨地形變化而上下浮動。
[0015]可選的實施方式，所述驅(qū)動輪獨立懸掛裝置包括驅(qū)動輪擺架、彈簧減震器、減震器下支座、減震器上支座；
所述驅(qū)動輪減速電機(jī)的電機(jī)外殼固定在所述驅(qū)動輪擺架的中段；
所述驅(qū)動輪擺架的一端鉸接在所述承載框架上，所述驅(qū)動輪擺架的另一端與所述減震器下支座鉸接；
所述減震器上支座固定在所述承載框架上；
所述彈簧減震器的一端與所述減震器下支座鉸接，所述彈簧減震器的另一端與所述減震器上支座鉸接。
[0016]可選的實施方式，所述承載框架上設(shè)置有雷達(dá)擋板組件，所述雷達(dá)擋板組件包括相互平行的下雷達(dá)擋板和上雷達(dá)擋板；
所述輪式移動平臺模塊還包括輪式移動平臺罩，所述輪式移動平臺罩包圍所述輪式移動平臺模塊除所述下雷達(dá)擋板和所述上雷達(dá)擋板以外的空間區(qū)域。
[0017]可選的實施方式，所述輪式移動平臺罩上設(shè)置有防撞膠條和燈帶。
[0018]可選的實施方式，所述傳感與控制系統(tǒng)包括：
環(huán)形指示燈組件，所述環(huán)形指示燈組件通過不同的燈光效果指示所述智能消毒防疫機(jī)器人所處的工作狀態(tài)；
激光雷達(dá)，所述激光雷達(dá)通過激光掃描建立環(huán)境地圖；
空開按鈕組件，所述空開按鈕組件為用戶提供操作所述智能消毒防疫機(jī)器人的按鈕和開關(guān)，其中，所述空開按鈕組件包括空氣開關(guān)、開關(guān)機(jī)按鈕和急停按鈕；
鋰電池，所述鋰電池為所述智能消毒防疫機(jī)器人提供直流電源；
充電裝置，所述充電裝置用于為所述鋰電池充電；
超聲波傳感器組件，所述超聲波傳感器組件包括第一超聲波傳感器陣列和第二超聲波傳感器陣列，所述第一超聲波傳感器陣列和所述第二超聲波傳感器陣列用于探測所述智能消毒防疫機(jī)器人前后方的障礙物；
工控機(jī)，所述工控機(jī)用于控制所述智能消毒防疫機(jī)器人，其中，所述工控機(jī)的內(nèi)部安裝有機(jī)器人操作系統(tǒng)及相關(guān)控制軟件；
驅(qū)動器，所述驅(qū)動器用于驅(qū)動所述輪式移動平臺模塊的移動；
WiFi設(shè)備，所述智能消毒防疫機(jī)器人通過所述WiFi設(shè)備與移動設(shè)備終端進(jìn)行無線通訊。
[0019]本發(fā)明實施例提供了一種智能消毒防疫機(jī)器人，針對新型冠狀病毒主要以飛沫、氣溶膠、接觸傳播的特點，所述智能消毒防疫機(jī)器人有含氯消毒劑噴干霧消毒、含氯消毒劑噴濕灑消毒、空氣過濾消毒和短波紫外線消毒這四種消毒方式可供選擇和組合，將紫外線照射的物理方法和含氯消毒劑噴霧、噴灑、過濾的化學(xué)方法相結(jié)合并完成地面和空氣的全方位消毒，既能夠有效滅殺室內(nèi)空氣中懸浮的病毒，也可以滅殺物體表面粘附的病毒，消毒效果顯著，消毒方式更加靈活，適用場景更加多樣，具有全覆蓋、無殘留、高效、便捷、智能自動和安全可靠的優(yōu)勢。同時，所述智能消毒防疫機(jī)器人可以自主規(guī)劃巡回消毒路徑，具有自主移動消毒、避障和越障功能，適用于一般室內(nèi)有人環(huán)境和無人環(huán)境下新型冠狀病毒的滅殺，基本實現(xiàn)室內(nèi)地面、空氣消毒工作的自動化和智能化，可顯著減輕清潔人員的勞動強(qiáng)度，節(jié)省了人力成本的消耗；而且，通過操作按鈕或移動設(shè)備終端上的APP進(jìn)行人機(jī)交互控制，最大限度地減少了人員的直接接觸，有效降低了病毒感染的風(fēng)險。可見，所述智能消毒防疫機(jī)器人能夠阻斷新型冠狀病毒的傳播風(fēng)險，對于新型冠狀病毒感染的肺炎疫情防控，保障公眾生命健康具有重大的現(xiàn)實意義。
[0020]附圖說明
[0021]為了更清楚地說明本發(fā)明實施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見的，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其它的附圖。
[0022]圖1是本發(fā)明實施例中智能消毒防疫機(jī)器人的第一三維結(jié)構(gòu)示意圖；
圖2是本發(fā)明實施例中智能消毒防疫機(jī)器人的第二三維結(jié)構(gòu)示意圖；
圖3是本發(fā)明實施例中消毒模塊的原理示意圖；
圖4是本發(fā)明實施例中多組超聲波霧化片陣列的結(jié)構(gòu)示意圖；
圖5是本發(fā)明實施例中輪式移動平臺模塊的三維結(jié)構(gòu)示意圖；
100-消毒模塊、200-消毒液儲箱模塊、300-輪式移動平臺模塊、202-噴灑單元、203-消毒液儲箱、206-吸液管、205-吸氣管、207-排氣管、104-消毒模塊外殼、101-超聲波霧化組件、110-儲液池、111-超聲波霧化片陣列、201-消毒液儲箱罩、202-噴灑單元、109-可控流量泵、112-電磁閥、102-濕霧噴灑頭開關(guān)、106-吸氣網(wǎng)、107-排氣網(wǎng)、204-氣泵、105-紫外線燈組件、306-頂板、314-承載框架、308-底板、309-萬向輪組件、316-驅(qū)動輪減速電機(jī)、310-驅(qū)動輪組件、311-驅(qū)動輪擺架、313-彈簧減震器、312-減震器下支座、315-減震器上支座、307-雷達(dá)擋板組件、303-激光雷達(dá)、1051-環(huán)形指示燈組件、103-空開按鈕組件、305-充電裝置、108-第一超聲波傳感器陣列、302-第二超聲波傳感器陣列、304-防撞膠條、301-燈帶。
[0023]具體實施方式
[0024]下面將結(jié)合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本發(fā)明中的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其它實施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。
[0025]圖1是本發(fā)明實施例中智能消毒防疫機(jī)器人的第一三維結(jié)構(gòu)示意圖，圖2是本發(fā)明實施例中智能消毒防疫機(jī)器人的第二三維結(jié)構(gòu)示意圖，圖3是本發(fā)明實施例中消毒模塊的原理示意圖。
[0026]本發(fā)明實施例提供了一種智能消毒防疫機(jī)器人，所述智能消毒防疫機(jī)器人包括圓柱形的機(jī)體，所述機(jī)體包括由下至上依次設(shè)置的輪式移動平臺模塊300、消毒液儲箱模塊200和消毒模塊100，且所述機(jī)體上設(shè)置有傳感與控制系統(tǒng)，其中，所述輪式移動平臺模塊300用于實現(xiàn)所述智能消毒防疫機(jī)器人的位置移動；所述消毒液儲箱模塊200用于儲存消毒液；所述消毒模塊100包括超聲波噴霧單元、噴灑單元202、空氣過濾單元和紫外線消毒單元，所述超聲波噴霧單元用于執(zhí)行所述消毒液的噴干霧消毒，所述噴灑單元202用于執(zhí)行所述消毒液的噴濕灑消毒，所述空氣過濾單元用于對環(huán)境空氣進(jìn)行過濾消毒，所述紫外線消毒單元用于對環(huán)境進(jìn)行紫外線消毒；所述傳感與控制系統(tǒng)用于環(huán)境感知和發(fā)出控制指令。
[0027]具體的，所述消毒液儲箱模塊200位于所述輪式移動平臺模塊300和所述消毒模塊100之間，所述消毒液儲箱模塊200包括扁圓柱形的消毒液儲箱203以及與所述消毒液儲箱203配套使用的吸液管206、吸氣管205和排氣管207，所述消毒液儲箱203用于儲存消毒液，所述消毒液的類型可為多種，在本發(fā)明實施例中，所述消毒液為過氧化氯。
[0028]圖4是本發(fā)明實施例中多組超聲波霧化片陣列的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0029]所述超聲波噴霧單元能實現(xiàn)含氯消毒劑噴干霧消毒的消毒方式，所述超聲波噴霧單元設(shè)置在消毒模塊外殼104的頂部，所述超聲波噴霧單元包括超聲波噴霧單元外殼和超聲波霧化組件101；所述超聲波噴霧單元外殼的內(nèi)部設(shè)置有儲液池110；所述超聲波霧化組件101包括多組超聲波霧化片陣列111和多個噴嘴，所述多組超聲波霧化片陣列111設(shè)置在所述儲液池110的內(nèi)部，所述多個噴嘴設(shè)置在所述超聲波噴霧單元外殼上。
[0030]所述噴灑單元202能實現(xiàn)含氯消毒劑噴濕灑消毒的消毒方式，所述消毒液儲箱模塊200還包括消毒液儲箱罩201，所述噴灑單元202設(shè)置在所述消毒液儲箱罩201的外表面。
[0031]所述吸液管206包括進(jìn)液端、第一出液端和第二出液端；所述進(jìn)液端與所述消毒液儲箱203連通，且所述進(jìn)液端的管路上設(shè)置有可控流量泵109；所述第一出液端與所述儲液池110連通，且所述第一出液端的管路上設(shè)置有電磁閥112；所述第二出液端與所述噴灑單元202連通，且所述第二出液端的管路上設(shè)置有濕霧噴灑頭開關(guān)102，在本發(fā)明實施例中，所述濕霧噴灑頭開關(guān)102外露于所述消毒模塊外殼104的頂部，方便用戶進(jìn)行人工操作。
[0032]所述吸液管206的進(jìn)液端浸泡在所述消毒液儲箱203的含氯消毒液中，執(zhí)行無人環(huán)境消毒作業(yè)時，可以通過所述可控流量泵109從所述消毒液儲箱203中吸取含氯消毒液供給所述儲液池110或所述噴灑單元202；所述多組超聲波霧化片陣列111浸泡在所述儲液池110的含氯消毒液中，通過所述多組超聲波霧化片陣列111可以產(chǎn)生消毒干霧，所述消毒干霧可經(jīng)所述多個噴嘴釋放到無人室內(nèi)環(huán)境中進(jìn)行消毒，以實現(xiàn)含氯消毒劑噴干霧消毒的消毒方式；所述噴灑單元202可以吸取含氯消毒液并將含氯消毒液噴灑到地面上，以實現(xiàn)含氯消毒劑噴濕灑消毒的消毒方式。
[0033]具體實施中，通過所述傳感與控制系統(tǒng)可以控制所述電磁閥112的打開與關(guān)閉，通過人工或所述傳感與控制系統(tǒng)可以控制所述濕霧噴灑頭開關(guān)102的打開與關(guān)閉，以對噴干霧消毒和噴濕灑消毒的這兩種消毒方式進(jìn)行切換：當(dāng)所述電磁閥112開啟且所述濕霧噴灑頭開關(guān)102關(guān)閉時，所述可控流量泵109可將所述消毒液儲箱203中的含氯消毒液定量地吸入至所述儲液池110中，并通過多組超聲波霧化片陣列111實現(xiàn)含氯消毒劑噴干霧消毒的消毒方式；當(dāng)所述電磁閥112關(guān)閉且所述濕霧噴灑頭開關(guān)102打開時，所述可控流量泵109可將所述消毒液儲箱203中的含氯消毒液定量地吸入至噴灑單元202，通過所述噴灑單元202實現(xiàn)含氯消毒劑噴濕灑消毒的消毒方式；當(dāng)所述電磁閥112和所述濕霧噴灑頭開關(guān)102同時打開時，所述可控流量泵109可將所述消毒液儲箱203中的含氯消毒液定量地吸入至所述儲液池110和所述噴灑單元202中，同時實現(xiàn)含氯消毒劑噴干霧消毒和含氯消毒劑噴濕灑消毒這兩種消毒方式；當(dāng)所述電磁閥112和所述濕霧噴灑頭開關(guān)102同時關(guān)閉時，不能實現(xiàn)含氯消毒劑噴干霧消毒和含氯消毒劑噴濕灑消毒這兩種消毒方式。
[0034]所述空氣過濾單元能實現(xiàn)空氣過濾消毒的消毒方式，所述空氣過濾單元位于所述機(jī)體的中上部，所述空氣過濾單元的作用是對有人室內(nèi)環(huán)境進(jìn)行空氣消毒，所述空氣過濾單元包括吸氣網(wǎng)106和排氣網(wǎng)107，所述吸氣網(wǎng)106設(shè)置在消毒模塊外殼104的一側(cè)，所述排氣網(wǎng)107設(shè)置在所述消毒模塊外殼104的另一側(cè)；所述吸氣管205的一端朝向所述吸氣網(wǎng)106，所述吸氣管205的另一端與所述消毒液儲箱203連通，且所述吸氣管205的管路上設(shè)置有氣泵204；所述排氣管207的一端與所述消毒液儲箱203連通，所述排氣管207的另一端朝向所述排氣網(wǎng)107。
[0035]具體實施中，所述吸氣管205的另一端浸泡在所述消毒液儲箱203的含氯消毒液中，通過所述傳感與控制系統(tǒng)可以控制所述氣泵204的運行，在所述氣泵204的吸氣作用下，環(huán)境空氣經(jīng)所述吸氣網(wǎng)106和所述吸氣管205吸入至所述消毒液儲箱203的含氯消毒液中，通過所述含氯消毒液對環(huán)境空氣進(jìn)行消毒，所述排氣管207的一端沒有浸泡在所述消毒液儲箱203的含氯消毒液中，消毒后的空氣可經(jīng)所述排氣管207和所述排氣網(wǎng)107排放到環(huán)境中，以實現(xiàn)空氣過濾消毒的消毒方式。
[0036]所述紫外線消毒單元實現(xiàn)短波紫外線消毒的消毒方式，所述紫外線消毒單元包括兩組紫外線燈組件105，所述兩組紫外線燈組件105分別固定在消毒模塊外殼104的兩側(cè)，具體實施中，通過所述傳感與控制系統(tǒng)可以控制所述兩組紫外線燈組件105的運行，所述兩組紫外線燈組件105對無人室內(nèi)環(huán)境進(jìn)行短波紫外線消毒，以實現(xiàn)短波紫外線消毒的消毒方式。
[0037]可見，針對新型冠狀病毒主要以飛沫、氣溶膠、接觸傳播的特點，所述消毒模塊100有含氯消毒劑噴干霧消毒、含氯消毒劑噴濕灑消毒、空氣過濾消毒和短波紫外線消毒這四種消毒方式可供選擇和組合，將紫外線照射的物理方法和含氯消毒劑噴霧、噴灑、過濾的化學(xué)方法相結(jié)合，消毒方式更加靈活，既能夠有效滅殺室內(nèi)空氣中懸浮的病毒，也可以滅殺物體表面粘附的病毒，適用場景更加多樣，具有普適高效、智能自動和安全可靠的優(yōu)勢。
[0038]圖5是本發(fā)明實施例中輪式移動平臺模塊的三維結(jié)構(gòu)示意圖，為了更清晰地展示所述輪式移動平臺模塊的內(nèi)部結(jié)構(gòu)，圖5隱藏了輪式移動平臺罩。
[0039]所述輪式移動平臺模塊300包括頂板306、承載框架314、底板308、4個萬向輪組件309和2個驅(qū)動輪單元。
[0040]所述頂板306用于搭載所述消毒液儲箱模塊200和所述消毒模塊100，所述頂板306和所述底板308之間通過所述承載框架314連接，以形成穩(wěn)定的框架結(jié)構(gòu)。
[0041]所述4個萬向輪組件309兩前兩后且對稱地安裝在所述底板的底部，所述4個萬向輪組件309能實現(xiàn)所述輪式移動平臺模塊的靈活移動。
[0042]所述2個驅(qū)動輪單元分別設(shè)置在所述底板308的左右兩側(cè)，任意一個所述驅(qū)動輪單元包括驅(qū)動輪減速電機(jī)316、驅(qū)動輪組件310和驅(qū)動輪獨立懸掛裝置，所述驅(qū)動輪減速電機(jī)316的輸出軸與所述驅(qū)動輪組件310連接，具體實施中，所述傳感與控制系統(tǒng)基于雙輪差速驅(qū)動的方式控制所述2個驅(qū)動輪單元的2個驅(qū)動輪減速電機(jī)316的運行，以驅(qū)動所述2個驅(qū)動輪單元的2個驅(qū)動輪組件310，以實現(xiàn)所述智能消毒防疫機(jī)器人的位置移動，且所述驅(qū)動輪獨立懸掛裝置可使所述驅(qū)動輪組件310隨地形變化而上下浮動，起到地形自適應(yīng)和減振的作用。
[0043]所述驅(qū)動輪獨立懸掛裝置的實施方式可為多種，在本發(fā)明實施例中，所述驅(qū)動輪獨立懸掛裝置包括驅(qū)動輪擺架311、彈簧減震器313、減震器下支座312和減震器上支座315；
所述驅(qū)動輪減速電機(jī)316的電機(jī)外殼固定在所述驅(qū)動輪擺架311的中段；所述驅(qū)動輪擺架311的一端鉸接在所述承載框架314上，所述驅(qū)動輪擺架311的另一端與所述減震器下支座312鉸接；所述減震器上支座315固定在所述承載框架314上；所述彈簧減震器313的一端與所述減震器下支座312鉸接，所述彈簧減震器313的另一端與所述減震器上支座315鉸接。
[0044]特別的，所述承載框架314上設(shè)置有雷達(dá)擋板組件307，所述雷達(dá)擋板組件307包括相互平行的下雷達(dá)擋板和上雷達(dá)擋板，具體實施中，激光雷達(dá)303的掃描部分穿過所述下雷達(dá)擋板并位于所述下雷達(dá)擋板和所述上雷達(dá)擋板之間的空間區(qū)域，所述雷達(dá)擋板組件307用于防止所述激光雷達(dá)303掃描到機(jī)體內(nèi)部的空間。在本發(fā)明實施例中，所述輪式移動平臺模塊300還包括輪式移動平臺罩，所述輪式移動平臺罩包圍所述輪式移動平臺模塊除所述下雷達(dá)擋板和所述上雷達(dá)擋板以外的空間區(qū)域，保證所述激光雷達(dá)303的正常工作。
[0045]所述傳感與控制系統(tǒng)包括：
環(huán)形指示燈組件1051，所述環(huán)形指示燈組件1051設(shè)置在所述消毒模塊外殼104上，所述環(huán)形指示燈組件1051通過不同的燈光效果指示所述智能消毒防疫機(jī)器人所處的工作狀態(tài)。
[0046]激光雷達(dá)303，所述激光雷達(dá)303的掃描部分穿過所述下雷達(dá)擋板并位于所述下雷達(dá)擋板和所述上雷達(dá)擋板之間的空間區(qū)域，所述激光雷達(dá)303通過激光掃描建立環(huán)境地圖。
[0047]空開按鈕組件103，所述空開按鈕組件103設(shè)置在所述消毒模塊外殼104的頂部，方便用戶進(jìn)行操作，所述空開按鈕組件103包括空氣開關(guān)、開關(guān)機(jī)按鈕和急停按鈕：所述空氣開關(guān)用于手動控制所述氣泵204的啟停，以控制所述空氣過濾消毒的開啟與關(guān)閉，所述開關(guān)機(jī)按鈕用于手動控制所述智能消毒防疫機(jī)器人的開機(jī)與關(guān)機(jī)，所述急停按鈕用于手動實現(xiàn)所述智能消毒防疫機(jī)器人的緊急停機(jī)。
[0048]鋰電池，所述鋰電池可以設(shè)置在所述底板308上，所述鋰電池為所述智能消毒防疫機(jī)器人的用電器件提供直流電源。
[0049]充電裝置305，所述充電裝置305設(shè)置在所述輪式移動平臺罩上，所述充電裝置305用于為所述鋰電池充電。
[0050]超聲波傳感器組件，所述超聲波傳感器組件包括第一超聲波傳感器陣列108和第二超聲波傳感器陣列302，所述第一超聲波傳感器陣列108設(shè)置在所述消毒模塊外殼104上，所述第二超聲波傳感器陣列302設(shè)置在所述輪式移動平臺罩上，所述第一超聲波傳感器陣列108和所述第二超聲波傳感器陣列302用于探測所述智能消毒防疫機(jī)器人前后方的障礙物。
[0051]工控機(jī)，所述工控機(jī)可以設(shè)置在所述底板308上，所述工控機(jī)是所述智能消毒防疫機(jī)器人的控制中樞，所述工控機(jī)的內(nèi)部安裝有機(jī)器人操作系統(tǒng)及相關(guān)控制軟件；具體實施中，通過所述工控機(jī)可以控制所述電磁閥112的打開與關(guān)閉；通過手動或所述工控機(jī)可以控制所述濕霧噴灑頭開關(guān)102的打開與關(guān)閉；通過所述空氣開關(guān)或所述工控機(jī)可以控制氣泵204的運行；通過所述工控機(jī)可以控制所述兩組紫外線燈組件105的運行。[0052]驅(qū)動器，所述驅(qū)動器可以設(shè)置在所述底板308上，所述驅(qū)動器用于驅(qū)動所述輪式移動平臺模塊的移動，具體的，所述驅(qū)動器基于雙輪差速驅(qū)動的方式控制所述2個驅(qū)動輪單元的2個驅(qū)動輪減速電機(jī)316的運行，以驅(qū)動所述2個驅(qū)動輪單元的2個驅(qū)動輪組件310，以實現(xiàn)所述智能消毒防疫機(jī)器人的位置移動。
[0053]WiFi設(shè)備，所述智能消毒防疫機(jī)器人通過所述WiFi設(shè)備與移動設(shè)備終端進(jìn)行無線通訊。
[0054]具體實施中，所述激光雷達(dá)303通過激光掃描建立環(huán)境地圖，同時所述超聲波傳感器組件實時探測所述智能消毒防疫機(jī)器人前后方的障礙物，所述工控機(jī)根據(jù)所述環(huán)境地圖和所述障礙物的方位自主規(guī)劃巡回消毒路徑，所述工控機(jī)根據(jù)所述巡回消毒路徑控制所述驅(qū)動器的運行，所述驅(qū)動器基于雙輪差速驅(qū)動的方式控制所述2個驅(qū)動輪單元的2個驅(qū)動輪減速電機(jī)316的運行，以驅(qū)動所述2個驅(qū)動輪單元的2個驅(qū)動輪組件310，使所述智能消毒防疫機(jī)器人沿所述巡回消毒路徑移動，從而實現(xiàn)所述智能消毒防疫機(jī)器人的自主移動消毒、避障和越障功能。
[0055]具體實施中，基于所述WiFi設(shè)備，用戶可通過所述移動設(shè)備終端上的APP與所述智能消毒防疫機(jī)器人的工控機(jī)進(jìn)行通訊，通過所述工控機(jī)可以對含氯消毒劑噴干霧消毒、含氯消毒劑噴濕灑消毒、空氣過濾消毒和短波紫外線消毒這四種消毒方式進(jìn)行選擇和組合，同時通過所述工控機(jī)可以控制所述智能消毒防疫機(jī)器人的開機(jī)、關(guān)機(jī)和緊急停機(jī)等其他功能，可以實現(xiàn)所述智能消毒防疫機(jī)器人的遠(yuǎn)距離無接觸操作，最大限度地減少了人員的直接接觸，有效降低了病毒感染的風(fēng)險。
[0056]特別的，所述輪式移動平臺罩上設(shè)置有防撞膠條304和燈帶301：所述防撞膠條304可以對撞擊進(jìn)行有效緩沖，從而保護(hù)所述輪式移動平臺模塊300；所述燈帶301不僅可以實現(xiàn)照明或裝飾的功能，同時還可以通過不同的燈光效果指示所述智能消毒防疫機(jī)器人所處的工作狀態(tài)。
[0057]本發(fā)明實施例提供了一種智能消毒防疫機(jī)器人，針對新型冠狀病毒主要以飛沫、氣溶膠、接觸傳播的特點，所述智能消毒防疫機(jī)器人有含氯消毒劑噴干霧消毒、含氯消毒劑噴濕灑消毒、空氣過濾消毒和短波紫外線消毒這四種消毒方式可供選擇和組合，將紫外線照射的物理方法和含氯消毒劑噴霧、噴灑、過濾的化學(xué)方法相結(jié)合并完成地面和空氣的全方位消毒，既能夠有效滅殺室內(nèi)空氣中懸浮的病毒，也可以滅殺物體表面粘附的病毒，消毒效果顯著，消毒方式更加靈活，適用場景更加多樣，具有全覆蓋、無殘留、高效、便捷、智能自動和安全可靠的優(yōu)勢。同時，所述智能消毒防疫機(jī)器人可以自主規(guī)劃巡回消毒路徑，具有自主移動消毒、避障和越障功能，適用于一般室內(nèi)有人環(huán)境和無人環(huán)境下新型冠狀病毒的滅殺，基本實現(xiàn)室內(nèi)地面、空氣消毒工作的自動化和智能化，可顯著減輕清潔人員的勞動強(qiáng)度，節(jié)省了人力成本的消耗；而且，通過操作按鈕或移動設(shè)備終端上的APP進(jìn)行人機(jī)交互控制，最大限度地減少了人員的直接接觸，有效降低了病毒感染的風(fēng)險。可見，所述智能消毒防疫機(jī)器人能夠阻斷新型冠狀病毒的傳播風(fēng)險，對于新型冠狀病毒感染的肺炎疫情防控，保障公眾生命健康具有重大的現(xiàn)實意義。
[0058]另外，以上對本發(fā)明實施例所提供的一種智能消毒防疫機(jī)器人進(jìn)行了詳細(xì)介紹，本文中應(yīng)采用了具體個例對本發(fā)明的原理及實施方式進(jìn)行了闡述，以上實施例的說明只是用于幫助理解本發(fā)明的方法及其核心思想；同時，對于本領(lǐng)域的一般技術(shù)人員，依據(jù)本發(fā)明的思想，在具體實施方式及應(yīng)用范圍上均會有改變之處，綜上所述，本說明書內(nèi)容不應(yīng)理解為對本發(fā)明的限制。
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